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磁流变半主动悬挂系统是一种新型的悬挂系统。基于磁流变阻尼器，设计了一种以理想天棚阻尼控制为参考模型的自适应控制策略，应用Lyapunov稳定性理论推导了渐近自适应控制规律，结合磁流变阻尼器控制力的特点，给出了半主动控制算法；分析悬置质量变化对悬置质量加速度以及动行程的影响，并对悬挂系统在不同控制状态下的响应进行了仿真分析。仿真结果表明，模型参考自适应控制不仅能够很好地跟踪理想天棚控制，并能适应悬置质量等悬架参数因素的变化。