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为了建成汽车车身制造过程机器人在线检测、数据处理与故障智能诊断系统平台,研制了一种基于激光扫描的白车身装配特征机器人在线检测系统。阐述了摆动式线激光视觉测量传感器的测量方案,传感器标定方法与各类装配特征提取;分析了在线检测系统的全局在线标定技术,包括各模型的建立,所需数据的获取以及目标函数的求解。结合在智能焊接生产线上的实际生产应用,总结了自主在线检测技术装备的指标特性以及对白车身质量提升带来的实际益处。