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建立了1／4车辆半主动悬架控制系统的动力学模型，设计了Kalman滤波器。在Kalman滤波器的基础上，设计了滑模观测器。采用天棚控制算法，建立了基于观测器的1／4车辆半主动悬架天棚控制器。仿真结果表明，相对于被动悬架，基于Kalman滤波器和滑模观测器的天棚控制平顺性有较大提高，但轮胎动载荷略有增加，所设计的Kalman滤波器能较好的估计被控悬架的绝对速度和相对速度．而滑模观测器比Kalman滤波器能更为精确地估计悬架的状态，稳定性好，控制器具有更好的控制效果。