【摘 要】
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研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型
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研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
This paper studies the design and stability analysis of the path-following controller of unmanned underwater vehicle (UUV) in 3-dimensional space.Firstly, the 6-DOF UUV space 6-DOF Motion model and dynamic model.According to the motion model, the position error is taken as the virtual control variable and the path tracking controller is designed based on backstepping.According to Lyapunov theory, the path tracking control The system is stable. The controller realizes the tracking control of UUV 3-dimensional space. The simulation results verify the effectiveness of the controller.
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