【摘 要】
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针对自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles,AUV）复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划（Mixed Integer Linear Programm
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院
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针对自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles,AUV）复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划（Mixed Integer Linear Programming,MILP）的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于MILP的规划器,从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束,并结
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