【摘 要】
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为解决模块化弧焊机器人焊接作业标定误差高的缺陷,实现焊接作业的智能化及自动化,研究基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法.建立包含三目视觉摄像机的模块化弧焊机器人模型,分析三目视觉摄像机中三个相机的位置关系,建立带约束的多目标优化方程;利用正交平面工件标定法,通过调整机器人坐标系与实际作业环境内工件的匹配位姿,实现工件自动标定.实验结果表明,该算法可实现模块化弧焊机器人焊接作业自动标定,三目视觉摄像机标定的相对误差低于0.1 mm,绝对误差低于0.2％,焊接作业工件标定的均方根误差低于0.6,
【机 构】
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香港华艺设计顾问(深圳)有限公司南京分公司;中建八局第三建设有限公司,江苏南京210000
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为解决模块化弧焊机器人焊接作业标定误差高的缺陷,实现焊接作业的智能化及自动化,研究基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法.建立包含三目视觉摄像机的模块化弧焊机器人模型,分析三目视觉摄像机中三个相机的位置关系,建立带约束的多目标优化方程;利用正交平面工件标定法,通过调整机器人坐标系与实际作业环境内工件的匹配位姿,实现工件自动标定.实验结果表明,该算法可实现模块化弧焊机器人焊接作业自动标定,三目视觉摄像机标定的相对误差低于0.1 mm,绝对误差低于0.2％,焊接作业工件标定的均方根误差低于0.6,说明该算法自动标定的误差低,精度高,实现了焊接作业的智能化及自动化.
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