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基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制
基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制
来源 :聊城师院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:originalwinter
【摘 要】
:
由于微动机器人是含有闭链结构的高度非线性复杂系统,其精确的数学模型难以获得,因此本文设计了基于估计模型的预测控制方案.因为预测控制对环境和对象的不确定性有很强的鲁
【作 者】
:
张永春
孙多青
【机 构】
:
北京航空航天大学第七研究室
【出 处】
:
聊城师院学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2001年2期
【关键词】
:
预测控制
灰色预测
自适应模糊控制
微动机器人
估计模型
非线性复杂系统
predictive control
grey prediction
adaptive
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由于微动机器人是含有闭链结构的高度非线性复杂系统,其精确的数学模型难以获得,因此本文设计了基于估计模型的预测控制方案.因为预测控制对环境和对象的不确定性有很强的鲁棒性,所以能够取得较好的控制效果.仿真结果验证了该方案的有效性.
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