【摘 要】
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利用拉格朗日方程导出关节型机器人电液伺服系统的动力学方程。在一定的条件下,对此方程进行了简化和线性化,得到了系统的实用数学模型。在实验装置上对系统进行实时仿真,用
【机 构】
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沈阳建筑工程学院,哈尔滨工业大学,
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利用拉格朗日方程导出关节型机器人电液伺服系统的动力学方程。在一定的条件下,对此方程进行了简化和线性化,得到了系统的实用数学模型。在实验装置上对系统进行实时仿真,用频率法对模型的参数进行估计,其结果验证了这种数学模型的可信程度。
Using Lagrangian equation to derive the dynamic equation of the electro-hydraulic servo system of the articulated robot. Under certain conditions, this equation is simplified and linearized, and a practical mathematical model of the system is obtained. The real-time simulation of the system is performed on the experimental device, and the parameters of the model are estimated by the frequency method. The results verify the credibility of this mathematical model.
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