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载波跟踪技术是GPS软件接收机的关键技术之一，载波跟踪算法在很大程度上决定了GPS软件接收机的性能。基于一种典型载波跟踪环的结构，分析了当前载波跟踪环常用的四相鉴频器、锁频环、锁相环的工作原理及其性能，设计了一种基于三者的混合载波跟踪算法。仿真结果表明，所设计的载波跟踪算法在多普勒频率为一固定值、阶跃函数、斜坡函数和加速度函数时都能准确跟踪载波，证明所设计的载波跟踪算法行之有效。