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在异形曲面加工中采用２Ｒ－１Ｐ３Ｒ型双臂机器人结构，建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵，从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。
2R—1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立
【摘 要】
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在异形曲面加工中采用２Ｒ－１Ｐ３Ｒ型双臂机器人结构，建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵，从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。
【机 构】
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黄石高等专科学校机械与动力工程系
【出 处】
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黄石高等专科学校学报
【发表日期】
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2000年4期
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