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本文主要研究了利用智能学习方法获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱动机器人进行了实现研究，结果表明，ＣＭＡＣ网络学习控制方法是一种有效的实用的高效高精度运动控制方法，并具有良好的鲁棒性。
基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器人的运动控制研究
【摘 要】
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本文主要研究了利用智能学习方法获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱动机器人进行了实现研究，结果表明，ＣＭＡＣ网络学习控
【机 构】
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上海交通大学自动化系
【出 处】
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小型微型计算机系统
【发表日期】
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1998年2期
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