【摘 要】
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为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法;同时给出了基于ψ角惯导
【机 构】
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海岛（礁）测绘技术重点实验室,山东科技大学测绘科学与工程学院,山东省基础地理信息与数字化技术重点实验室
【基金项目】
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国家科技支撑计划项目(2012BAB16B01);高等学校博士学科点专项科研基金联合资助(新教师类联合)(20113718120001);海岛(礁)测绘技术国家测绘地理信息局重点实验室资助项目(2010B08;2011B03)
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为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法;同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程。实验中模拟GPS信号失锁60s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理。结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况。从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖。
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