【摘 要】
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为实现微型共轴无人直升机（MCUH）的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制（NMPC）技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分
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为实现微型共轴无人直升机（MCUH）的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制（NMPC）技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分平坦特性生成满足直升机动力学的可行航迹,沿着该航迹对系统进行线性化,得到近似直升机非线性动力学的线性时变（LTV）模型。然后,将传统输出航迹跟踪NMPC问题转化为LTV-MPC优化问题,降低问题的复杂度,为确保航迹跟踪误差系统的指数渐近稳定,分别设计终端域和终端罚值。最后,通过数值仿真,验证快速在线NMPC策略的可行性。结果
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