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期刊论文
六自由度机械臂系统的设计与实现
六自由度机械臂系统的设计与实现
来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:gloriayue
【摘 要】
:
研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型
【作 者】
:
李腾飞
张子博
【机 构】
:
北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
:
机械工程与自动化
【发表日期】
:
2016年6期
【关键词】
:
工业机械臂
六自由度
结构和控制系统
industrial robot
6-DOF
structure and control system
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研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。
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