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研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。
六自由度机械臂系统的设计与实现
【摘 要】
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研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2016年6期
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