【摘 要】
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针对货到人拣选系统大规模多AGV（automated guided vehicle）路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题，考虑空载AGV可穿行货架，建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型，并通过改进A*算法对该问题进行求解。对AGV运行阶段进行划分，在A*算法中引入转弯惩罚值减少转弯次数，利用避障等待时间设置避障优先级。仿真实例结果表明考虑转弯和避障的可穿行货架路径规划方法能够降低任
【基金项目】
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国家科技支撑计划（2018YFB1402500）； 黑龙江省自然科学基金（LH2021G014）； 湛江市科技计划（2021B01045）；
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针对货到人拣选系统大规模多AGV（automated guided vehicle）路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题，考虑空载AGV可穿行货架，建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型，并通过改进A*算法对该问题进行求解。对AGV运行阶段进行划分，在A*算法中引入转弯惩罚值减少转弯次数，利用避障等待时间设置避障优先级。仿真实例结果表明考虑转弯和避障的可穿行货架路径规划方法能够降低任务完成时间和行走路径长度，在提高拣选系统作业效率方面具有参考价值。
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