【摘 要】
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为改善小型无人机在室内环境下的导航定位精度问题,本文设计了基于关键帧技术的视觉导航与惯性导航融合算法。该算 法基于双目视觉提出关键帧的概念,通过室内环境下重复出现的场景实现定位以减小视觉导航中的累积误差,同时设计了 一种自适应卡尔曼滤波器,将视觉导航信息与惯性导航信息进行融合。实验结果表明,本文方法能够有效提高系统姿态角 和位置解算数据的准确性。
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为改善小型无人机在室内环境下的导航定位精度问题,本文设计了基于关键帧技术的视觉导航与惯性导航融合算法。该算 法基于双目视觉提出关键帧的概念,通过室内环境下重复出现的场景实现定位以减小视觉导航中的累积误差,同时设计了 一种自适应卡尔曼滤波器,将视觉导航信息与惯性导航信息进行融合。实验结果表明,本文方法能够有效提高系统姿态角 和位置解算数据的准确性。
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