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本文阐述利用Angel目标监控程序构建一个有效而低成本的嵌入式系统调试方案，提高自主开发Garfield SoC系统方案的竞争力。首先从Angel原理入手。介绍调试系统的宿主机和Angel之间的ADP通信协议以及利用开源调试器GDB建立调试环境的方法。然后以软件断点为例剖析了Angel调试的具体实现，并且阐述将Angel移植到自主设计的SoC上的过程。此方法已成功应用于Garfield SoC平台。