【摘 要】
：
基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望
论文部分内容阅读
基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜率的相关性为0.901 8,验证该方法有较高准确度,具有实际意义.该建模方法具有一般性,适用于其他种类的线驱动型操作臂.
Based on the theory of cosserat beam, the octopus arm of line-driven model is mathematically modeled, and the arm bending angle is controlled by Matlab.On the basis of establishing the three-dimensional steady-state octopus manipulator arm, the differential equations are used to describe the arm deformation, respond quickly to the input and output the desired bending The correlation between the input curve slope and the output octopus curve slope is 0.901 8. It is of practical significance to verify the accuracy of the proposed method.This modeling method is general and suitable for other kinds of lines Driven operating arm.
其他文献
全心全意为人民服务是中国共产党的根本宗旨,群众路线是中国共产党的根本路线。十九大报告旗帜鲜明地把“以人民为中心”作为基本方略的重要原则和组成部分,再次彰显了我们党
【正】 5个月至2岁儿童,尤其在冬季容易发生急性出血性水肿。虽然皮肤上会出现较大面积的斑块,但这种病是良性的和短期的。在发病前8～15天,常可发现耳
探究微波真空冷冻干燥功率对鸡蛋清中水分迁移、热力学特性及凝胶微观结构的影响。采用低场核磁共振技术、差示扫描量热分析(differential scanning calorimetry,DSC)和扫描
<正> 丹麦的一项亚组分析结果表明,一些充血性心力衰竭的病人有可能获益于Ⅲ类抗心律失常药物dofetilide的治疗。丹麦Copenhagen大学附属医院的Bente Brendorp解释说,分析结
＂低碳经济＂的理想形态是充分发展＂阳光经济＂＂风能经济＂＂氢能经济＂＂生态经济＂＂生物质能经济＂。但现阶段太阳能发电的成本是煤电水电的5倍~10倍,一些地区风能发电价格高于煤电水电;作为二次
目的分析将风险管理应用于心血管外科护理管理工作中的多中心应用情况。方法该文的研究样本均选取于2016年7月—2017年7月在该院接受心血管外科治疗的患者,共104例,根据入院
数据挖掘,也可以称为数据库中的知识发现(Knowledge Discovery in Database,KDD),是近年来随着数据库和人工智能技术的发展而出现的一个新兴的研究领域。从数据库中提取出有
以非法占有为目的,利用改装POS机窃取信用卡信息,伪造信用卡并持伪卡使用,是近年来新的信用卡诈骗犯罪表现形式。司法实践中,对此类新型信用卡诈骗犯罪三个关联行为的犯罪停
以煤矿动载冲击地压巷道围岩联合控制技术为对象开展深入探究。结合具体工程实际,在分析巷道冲击地压破坏特征的基础上,对巷道支护优化措施开展总结探究,提出“深部围岩卸压+
目的探讨 CT、MRI 在诊断脑后部可逆性脑病综合征(PRES)中的价值。方法 8例女性 PRES 患者中6例为孕妇,1例肺癌手术后化疗患者,1例高血压患者,均行 MR 静脉成像(MRV)、T_1WI