【摘 要】
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应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约
【机 构】
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贵州电网有限责任公司安顺供电局变电站管理中心,东北电力大学建筑工程学院
【基金项目】
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贵州电网有限责任公司2019年科技项目可攀爬变压器机器人研制及应用项目(060400KK52180017)
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应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约束的基础上,提出了一种可重构模块化变压器攀爬机器人的自适应滑模控制方法.在运动学和动力学的基础上,建立了变压器攀爬机器人模块之间的运动学关系,并利用牛顿-欧拉迭代方程建立了动力学模型;采用RBF作为等效控制,以提高方法的适应性;调整变压器攀爬机器人神经网络的权重,提高方法的跟踪性能;根据RBF法调整了可重构模块化变压器攀爬机器人滑模控制的增益方法
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