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提出一种新型的具有拓扑对称结构的空间移动并联机构,其3条分支中各含有一个平行四边形结构。利用螺旋理论对该机构的活动度及类型进行分析,给出机构的位置正、逆解析解,推导出映射机构主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵,并对机构的灵巧性进行分析。由于机构输入-输出速度间存在一对一的控制关系,所以机构具有完全解耦性。该机构在并联机床、医用机器人等领域有潜在的应用前景。