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地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究
地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究
来源 :有色金属:矿山部分 | 被引量 : 0次 | 上传用户:klwxm
【摘 要】
:
路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率
【作 者】
:
石峰
战凯
顾洪枢
冯孝华
郭鑫
【机 构】
:
北京矿冶研究总院
【出 处】
:
有色金属:矿山部分
【发表日期】
:
2010年6期
【关键词】
:
地下铲运机
跟踪轨迹
推算
模型
underground loader
tracking track
calculation
model
【基金项目】
:
国家“十一五”科技支撑计划支持项目(2006BAB11B02)
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路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下铲运机导航控制器的设计奠定了基础。
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