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新型内嵌式形状记忆合金电机具有结构简单、控制灵活、功率密度大等优点,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势.然而,因为形状记忆效应的本质特性,内嵌式SMA电机为非线性装置,其动态过程中的严重迟滞效应给精确建模带来困难.因此,该文构建了能够描述次级迟滞环的数学模型,奠定仿真与控制基础.该模型通过两个指数方程分别计算加热和冷却条件下SMA的马氏体份数,进而通过连续、共初始与共极限约束实时调整马氏体份数系数,研究电机的迟滞现象.PI控制的阶跃响应实验与仿真结果验证了模型的有效性和准确性.