【摘 要】
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针对智能机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种局部混沌评价规划方法。考虑到机器人移动过程中的随机性与不可预知性,设计了具有反馈控制变量的四维混沌系统。将该系统与机器人运动模型融合,建立得到路径规划模型,同时引入耦合控制参数对系统误差进行调节,根据机器人的起始坐标和混沌起始状态参量,利用微分离散化处理便可计算出移动的路径点。考虑到路径规划的局部最优解,对机器人移动空间进行网格划分,根据激励计算动态网格
【机 构】
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衝州学院电气与信息工程学院,上海大学机电工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61603211),浙江省基础公益项目(LGG18E050003)。
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针对智能机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种局部混沌评价规划方法。考虑到机器人移动过程中的随机性与不可预知性,设计了具有反馈控制变量的四维混沌系统。将该系统与机器人运动模型融合,建立得到路径规划模型,同时引入耦合控制参数对系统误差进行调节,根据机器人的起始坐标和混沌起始状态参量,利用微分离散化处理便可计算出移动的路径点。考虑到路径规划的局部最优解,对机器人移动空间进行网格划分,根据激励计算动态网格活性值,利用网格活性对移动路径规划采取分流,进而得到分流后的局部路径与角位移变化量。与此同时,针对局部路
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