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通过对交通场景实际情况的分析，特别是考虑到视频在相邻帧之间的变化，提出了一套鲁棒、实时的背景提取及更新算法．实现了基于背景差分算法的车辆检测和提取。同时，根据车辆的角特征点信息，将卡尔曼滤波器引入车辆跟踪算法中，并借助光学投影方程部分恢复待匹配角特征点的高度信息，以检查匹配算法的准确性。经过大量的单目交通图像序列的测试。表明该算法是鲁棒而且实时的，可以有效地从交通场景中提取出运动车辆，并在视野范围内对其予以跟踪。