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参考人类下坡行走运动特点，提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型．采用5质点4杆被动行走模型，设计支撑腿在行走过程中弯曲，通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整，求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态．仿真结果表明，模型实现了在坡度范围小于0．39rad的斜面上稳定行走步态．与传统步态相比，稳定行走的坡度范围显著提高，在较大坡度上也具有很好的稳定性．