【摘 要】
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组合导航系统在实际应用中存在信号传输和解算的延时影响,直接使用带有延迟的测量数据会导致滤波算法的精度下降甚至发散.针对这类测量具有随机时延的滤波问题,提出了随机时延卡尔曼滤波算法,该算法的核心是将新的量测用于更新过去的多个状态,以此来对时延进行补偿.GNSS与INS的组合导航系统仿真结果表明,所设计的滤波算法在面对量测具有随机延时的情况下,可以减轻滤波后的尖峰现象,降低估计结果的误差.
【机 构】
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上海交通大学自动化系,上海 200240;中国航空工业沈阳飞机设计研究所,辽宁 沈阳 110035
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组合导航系统在实际应用中存在信号传输和解算的延时影响,直接使用带有延迟的测量数据会导致滤波算法的精度下降甚至发散.针对这类测量具有随机时延的滤波问题,提出了随机时延卡尔曼滤波算法,该算法的核心是将新的量测用于更新过去的多个状态,以此来对时延进行补偿.GNSS与INS的组合导航系统仿真结果表明,所设计的滤波算法在面对量测具有随机延时的情况下,可以减轻滤波后的尖峰现象,降低估计结果的误差.
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