【摘 要】
:
针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(61203007,61304001)~~
论文部分内容阅读
针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优
其他文献
目的探索1,25(OH)2D3对肥大模型的3T3-L1脂肪细胞的脂代谢和脂滴融合的影响。方法用"鸡尾酒法"对正常培养的3T3-L1细胞进行成脂诱导分化,8天后分别用100、300、600、900μM棕榈
<正> 1941年6月22日凌晨,希特勒集中三百万兵力,在北起波罗的海,南至喀尔巴阡山的一千四百公里边境,对苏联发动了所谓闪电似进攻。战争的第一周,德军即攻占白俄罗斯首府明斯
生活是写作的源头活水,令人遗憾的是,现在不少中学生虽然生活丰富多彩,写出来的文章却是空洞无物。体悟生活教育理论,活用厚实的生活积累,需要教师引导学生捕捉有价值的生活
复杂系统(Complexity System)是指由一些相对简单的个体部件由于相互之间错综复杂的作用而形成的一个统一而复杂的整体。复杂系统涵盖极广,几乎无处不在,包括经济系统、社会
目的 探讨中医药治疗免疫性不孕患者的临床疗效.方法 选择我院自2009年6月至2012年6月收治的具有免疫性不孕不育的患者100例.将所选100例患者随机分成观察组和对照组,每组50
目的对引入界面增强剂磺化聚醚醚酮的新型PEEK/HA生物材料进行生物相容性评价,研究该材料对骨环境细胞的氧化应激作用。方法选用成骨细胞MG-63、成纤维细胞3T3作为研究对象,
地名是特定区域内的地理环境、历史变革、语言文化、风土民情、经济与社会生产方式等多种因素长期综合作用的结果,有着很强的地域性;而绝大多数地名可以久存性的特点足以反映
目的:探讨卵巢原发淋巴瘤的临床病理特征、诊断、治疗及预后,并对相关文献进行复习。方法:回顾性分析两家医院16例卵巢原发淋巴瘤的临床资料及治疗情况。结果:16例患者中位年
邻苯二甲酸酯(Phthalic acid esters,PAEs)是目前使用最为广泛的一类增塑剂,普遍用于食品包装、建筑材料、儿童玩具、个人护理用品以及医疗器材等多种用品中。流行病学调查以及毒理学实验研究已经发现,一些传统邻苯二甲酸酯类增塑剂具有较强的生殖发育毒性,因此以邻苯二甲酸二异壬酯(Di-isononyl phthalate,DINP)为代表的一批毒性较低的新型环保型邻苯二甲酸酯类增塑剂的
<正>石油天然气产业是我国能源产业的重要组成部分,是工业经济运行的"血脉",对保障国家能源安全,满足生产生活需要,促进经济社会持续健康发展具有十分重要的意义。改革开放40