【摘 要】
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基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高.建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用蒙特卡罗法计算了该机器人的可达空间.对机器人的硬件控制系统进行了较为详细的总结,最后使用simmechanics工具箱对机器人进行建模,验证其在进行运动时理论模型与模拟仿真的一致性.
【机 构】
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齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院,山东济南250000;齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东济南250000
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基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高.建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用蒙特卡罗法计算了该机器人的可达空间.对机器人的硬件控制系统进行了较为详细的总结,最后使用simmechanics工具箱对机器人进行建模,验证其在进行运动时理论模型与模拟仿真的一致性.
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