一种新型高速精密机器人的弹性动力学研究

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xboaty

【摘要】

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针对机器人机构的特点,将结构动力学中的固定界面子结构模态综合法与有限单元法相结合,进行了并联弹性连杆机器人机构的动力学分析,设计了一种新型两自由度高速精密平面并联

【作者】

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刘延杰孙立宁刘品宽刘新宇

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2003年11期

【关键词】

：

机器人弹性动力学模态综合法有限单元法数值仿真固有频率 Computer simulation Dynamics Elastohydrodynamics

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针对机器人机构的特点,将结构动力学中的固定界面子结构模态综合法与有限单元法相结合,进行了并联弹性连杆机器人机构的动力学分析,设计了一种新型两自由度高速精密平面并联机器人.通过数值仿真,计算出并联弹性连杆机器人机构的动态响应、固有频率及其对应的模态阻尼,并与实验样机的实测结果进行比较,表明了该方法的有效性.

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