【摘 要】
:
针对果园移动机器人的路径识别易受到光照、实时性低、误差大等因数影响,提出一种果园移动机器人路径识别系统。通过构建光照无关量来降低不同光照的干扰,提出采用融合最大类
【机 构】
:
重庆理工大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院,西安交通大学机械工程学院
【基金项目】
:
重庆市重点产业共性关键技术创新专项项目(CSTC2015ZDCY—ZTZX70003);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(CSTC2018JCYJAX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(CSTC2016JCYJA0444)
论文部分内容阅读
针对果园移动机器人的路径识别易受到光照、实时性低、误差大等因数影响,提出一种果园移动机器人路径识别系统。通过构建光照无关量来降低不同光照的干扰,提出采用融合最大类间方差(Otsu)和Ncut算法进行分割,并通过Sobel算子检测果园道路边界,最后通过最小二乘法对导航中心线进行拟合。为实现导航信息的实时获取和系统可视化,在Linux系统下通过Qt和Open CV相结合开发了路径识别系统,实验结果表明:在不同的光照强度下系统提取出导航中心线的平均偏移距离为4.67像素,偏转角为2.88°,系统平均处
其他文献
随着我国危险化学品企业规模、生产规模以及储存规模的不断扩大和集中生产特点的凸显,危险化学品安全生产问题也得到了相关政府部门以及危险化学品行业的普遍重视。在危险化
本文以湖北经济学院运动队为研究对象,结合普通高校运动队组织特点和建设目标,分别从夯实公共体育教学基础、发挥学生社团纽带作用、开设体育高级班三方面探讨了普通高校运动
建筑业是国民经济的支柱产业,随着我国社会经济的大发展,我国的建筑产业更新越来越快,每年新建的建筑和拆除的建筑越来越多。然而不管是新建和拆除,都将产生大量的建筑废料,
仿人机器人是集机构、驱动、传感等核心部件,以及仿生、交互、智能等技术于一体的综合平台,是我国“十一五”期间先进制造技术领域设立的重点项目。开展仿人机器人技术的研究
目的通过蛙离体坐骨神经灌注模型,观察不同剂量的任氏液灌注对利多卡因阻滞蛙离体坐骨神经时效的影响。方法20只牛蛙,体重250~300g。随机将其左右侧离体坐骨神经分入速率1或速率
十九大报告指出:"没有高度的文化自信和文化繁荣,中华民族就不会有伟大的复兴"。明确了当前及今后一段时期,文化教育的发展方向后,如何在新时期实现中等职业教育历史性跨越,
对足协杯重新开赛至今的观察、访问和分析发现,新改革的足协杯各项制度趋于完善,不仅增加了参赛队伍,延长了竞赛期,而且还允许民间联赛的优秀球队参加比赛,其意义重大。但仍
目的探讨恙虫病的临床及护理特点,以提高诊治水平及疗效。方法回顾性分析笔者所在医院收治的76例恙虫病患者的临床资料、治疗及护理方法。结果 76例患者均治愈出院,治愈率为1
随着经济的快速发展,我国的城市化建设正处于飞速发展的阶段,但是随之产生的一些社会问题也日益增多,其中较为明显的便是城市交通问题。在我国的一些城市中,交通基础设施滞后
生物质能转化利用可以有效缓解当今人类面临的能源与环境问题,生物质直接燃烧是目前有望迅速实现生物质大规模转化利用的技术途径之一。我国是农业大国,拥有丰富的秸秆类生物