【摘 要】
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针对果园移动机器人的路径识别易受到光照、实时性低、误差大等因数影响,提出一种果园移动机器人路径识别系统。通过构建光照无关量来降低不同光照的干扰,提出采用融合最大类
【机 构】
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重庆理工大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院,西安交通大学机械工程学院
【基金项目】
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重庆市重点产业共性关键技术创新专项项目(CSTC2015ZDCY—ZTZX70003);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(CSTC2018JCYJAX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(CSTC2016JCYJA0444)
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针对果园移动机器人的路径识别易受到光照、实时性低、误差大等因数影响,提出一种果园移动机器人路径识别系统。通过构建光照无关量来降低不同光照的干扰,提出采用融合最大类间方差(Otsu)和Ncut算法进行分割,并通过Sobel算子检测果园道路边界,最后通过最小二乘法对导航中心线进行拟合。为实现导航信息的实时获取和系统可视化,在Linux系统下通过Qt和Open CV相结合开发了路径识别系统,实验结果表明:在不同的光照强度下系统提取出导航中心线的平均偏移距离为4.67像素,偏转角为2.88°,系统平均处
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