【摘 要】
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目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT
【机 构】
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北京大学口腔医学院·,口腔医院口腔颌面外科
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划，2012AA041606);北京市科技计划(Z141100002014003)~~
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目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT)扫描,将影像数据导入计算机的术前设计系统,分割卵圆孔作为目标点,选取“皮肤进针点”后生成穿刺路径。将模型固定于模拟手术床的实验台,使用点配准的方式完成系统配准,发送穿刺路径数据至机器人控制器,经过医生确认穿刺路径后,在导航引导下机器人系统自动完成穿刺手术操作。穿刺完成后导航仪获取针尖即刻位置坐标,通过配准矩阵转换,计算针尖
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