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本文提出的自推进移动机构可攀登阶梯但无传感器或判别算式。开发的腿一轮可动机器人采用弹簧和行星齿轮能适应障碍和克服重力。弹簧作用于前轮攀登一级，而行星齿轮则具有滚动、行走和跳跃的功能，从而使通过阶梯和障碍。已经进行了详细的设计，并设计了具有大量仿真结果的试验模型。同时还通过攀登高阶梯楼梯的试验，证实了设计的试验模型的合理性。