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小型5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置,传动系统以齿形带-齿轮传动为主,各关节由混合型4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动.实行两级计算机控制,各驱动动作由微处理器或单片机控制,运动计算和作业管理等由微型计算机完成.机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算,逆解采用只保证位置的插值算法.该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等.