【摘 要】
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对直线二级倒立摆系统进行稳定控制及仿真。研究了系统的物理结构，创建了数学模型，从而获得系统的线性状态空间方程。分析了整个系统的稳定性与能控能观性。设计了系统的极点配
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对直线二级倒立摆系统进行稳定控制及仿真。研究了系统的物理结构，创建了数学模型，从而获得系统的线性状态空间方程。分析了整个系统的稳定性与能控能观性。设计了系统的极点配置与LQR控制器，利用Matlab软件的Simulink模块对系统及其受到干扰时实施仿真。由仿真曲线可以总结出，设计的极点配置控制器和LQR控制器有满意的控制效果，使倒立摆直立不倒。极点配置法反应迅速，调节时间短，但超调量较大，不易选择期望极点；LQR最优控制法超调量小，振荡也小，但整个系统反应较迟缓，过渡时间长。
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