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以三平移并联机构3-RRC为原型,基于变拓扑结构中运动等效支路的对称型和非对称型扩展理论,得到对称型和非对称型并联机构3-RRRP^(4R),应用坐标轴投影法,对非对称型并联机构3-RRRP^(4R)进行位置的正逆解分析,得出该机构输入与输出的运动解耦性。借助ADAMS软件,将其与原型机构3-RRC以及对称型3-RRRP^(4R)机构进行特性比较,显现其结构改进的优越性。