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针对当前的无线传感器与执行器网络（WSAN）技术缺乏实时性能以及工业无线环境的动态性问题，基于Kautz图设计容错、实时、高效、可靠的先验式路由FRER，不需要维持路由表，只利用节点IDs，根据节点IDs的匹配长度快速找到目标节点的最短路径.当节点故障时，不需要进行路径重挑，根据自身ID与目标节点ID的匹配，上一跳节点能够快速找到剩余节点的最短路径.考虑路径的多样性，不局限于Kautz拓扑，利用邻居节点信息拓展网络中路径的多样性.考虑链路故障，基于链路可用性历史信息组合多路径，保证在链路故障情况下网络维持