含自时延和通信时延的Euler-Lagrange系统自适应一致性算法

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ghf01508

【摘要】

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针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允

【作者】

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刘源王仕成闵海波刘志国廖守亿

【机构】

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第二炮兵工程大学301教研室

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2013年2期

【关键词】

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自适应算法一致性自时延和通信时延未知参数 adaptive algorithm consensus input and communication d

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针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允许通信时延和自时延的同时存在.利用Barblata定理、Lyapunov稳定性定理和LMI方法等对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.

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