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对单幅未标定图像进行三维重建,灭点的精度十分重要,针对此难点,首先采取canny算子和Hough变换提取出图像中的长直线,分析直线特征,对不同方向的直线进行聚类,再根据各方向的直线满足线性分布关系,利用改进的稳健回归算法获取直线参数的线性模型,剔除误差直线。再利用最小二乘法解算灭点。得到精确灭点后,利用灭点的性质对摄像机的内外参数进行标定,然后交互获得最少的图像二维点,通过标定矩阵和物体本身的几何性质计算相应的三维坐标,最后进行目标物体的三维重建。此方法有效剔除了无效直线的干扰,提高了灭点精度,最后