【摘 要】
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在机器人的轨迹规划中，针对三次多项式插值方法和具有中间点的三次多项式插值方法的繁琐性，提出使用三次样条插值算法对机器人的轨迹进行规划。设计了一条能够在平面和空间轻松
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
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在机器人的轨迹规划中，针对三次多项式插值方法和具有中间点的三次多项式插值方法的繁琐性，提出使用三次样条插值算法对机器人的轨迹进行规划。设计了一条能够在平面和空间轻松灵活运动的16关节正交结构的蛇形机器人，基于三次样条插值算法对机器蛇的蠕动运动进行轨迹规划。仿真结果表明，在蛇形机器人轨迹规划中应用三次样条插值方法能保证机器蛇运行的平稳性，从而避免因力矩突变引起的冲击作用。
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