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在考虑系统非完整约束和有关假设上,使用矩阵方法推导出前轮驱动转向、后轮从动AGV的状态空间方程和控制方程.通过选择带周期函数输出函数,得到驱动电机和转向电机的驱动转矩.同时,设计了上位机采用PC机,下位机采用单片机的无线通讯系统.实验证明了带周期函数输出函数变结构控制器和无线通讯系统的有效性.
变结构控制方法在AGV控制器设计中的应用
【摘 要】
：
在考虑系统非完整约束和有关假设上,使用矩阵方法推导出前轮驱动转向、后轮从动AGV的状态空间方程和控制方程.通过选择带周期函数输出函数,得到驱动电机和转向电机的驱动转矩
【机 构】
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东华大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
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2005年4期
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