一种串联张紧式恒力矩机构设计及实验研究

来源 :机器人 | 被引量 : 1次 | 上传用户：west_fox

【摘要】

：

设计了一种串联张紧式恒力矩机构.恒力矩机构的作用是吸收电机在高频冲击下的响应滞后,被动保持吊索恒定张力.旁路张紧式恒力机构存在吊索在滑轮处压迫变形导致的摩擦问题.要避免这种摩擦带来的能量损耗,选择使用不含滑轮的串联张紧式恒力矩机构.从做功-储能观点,恒力矩机构是具有恒定的储能-转角比例的储能机构.基于此观点,提出压簧-凸轮-扭杆和压簧-扭杆两种恒力矩机构方案,分别对其进行原理分析和理论验证.综合比

【作者】

：

牛福亮高海波刘振丁亮李楠邓宗全

【出处】

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机器人

【发表日期】

：

2016年04期

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