【摘 要】
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以运动链拓扑结构的一种新的拓扑不变量——边－边隔点和集，给出了一种新的运动链同构判定方法，即：如果两个运动链具有相同的隔点和集与结点集，并且其拓扑图同为平面图或非平面图，则
【机 构】
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以运动链拓扑结构的一种新的拓扑不变量——边－边隔点和集，给出了一种新的运动链同构判定方法，即：如果两个运动链具有相同的隔点和集与结点集，并且其拓扑图同为平面图或非平面图，则它们同构。该定理成功地区分了Ｍｒｕｔｈｙｕｎｊａｙａ 提出的１７ 种单自由度的十二杆二副运动链，解决了多杆多自由度运动链的同构性判定问题。该方法具有可靠性好、操作简单、算法效率高等特点。
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