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采用直流电动机的实测参数建立直流电动机的模型；提出了 PID 控制系统框图，并给出了该电动机的离散时间 PI 转速控制器和 PD 位置控制器；通过 MATLAB/Simulink 仿真实验，分析所设计系统在电动机空载和有载时的性能。实验表明，所设计的控制器具有良好的动态性能，对于电动机的负荷变化具有很强的鲁棒性。同时对面向实际应用的PID控制设计问题，进行了相应的分析和讨论。