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本文提出一种基于 T-S模型的变结构模糊神经网络直接逆模型控制器 ,并将其应用于移动机器人的运动控制中。利用光电编码器进行自定位。同时 ,用扩展卡尔曼滤波器融合多个超声波传感器的测量值 ,并采用回朔算法 ,将融合值用于复位光电编码器 ,不仅消除了光电编码器累积误差的影响 ,并能满足实时控制的要求。仿真实验说明了该方法的有效性。