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期刊论文
并联6-SPS机器人的影响系数及其应用
并联6-SPS机器人的影响系数及其应用
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shijingthink
【摘 要】
:
本文根据并联机构的特点,对位置反解直接求导,建立了并联6-SPS 机器人的一、二阶影响系数矩阵,解决了速度分析和加速度分析问题.为机器人的误差分析和动力学分析奠定了基础.
【作 者】
:
澹凡忠
王洪波
黄真
【机 构】
:
黑龙江重型机械学院,燕山大学机械二系
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1989年05期
【关键词】
:
并联机器人
影响系数
速度分析
加速度分析
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本文根据并联机构的特点,对位置反解直接求导,建立了并联6-SPS 机器人的一、二阶影响系数矩阵,解决了速度分析和加速度分析问题.为机器人的误差分析和动力学分析奠定了基础.所得的一、二阶影响系数矩阵的形式简单统一,特别实用于计算机计算.最后给出了实例计算.
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