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阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析，建立了相应的运动学模型，并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程。最后为了验证结构以及运动学分析，用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真，结果说明该设计方法是可行的。
排爆机器人手臂的研制及运动学分析
【摘 要】
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阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析，建立了相应的运动学模型，并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程。最后为了验证结构以及运动学分析，用Matlab软件中的
【机 构】
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中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2009年3期
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