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利用轮滑原理,研制出双足腿轮式溜冰机器人.针对机器人自由度较多,不存在固定基座,常规的方法不宜进行其运动学分析的困难,引入右脚等效滚轮相对于参考坐标系的坐标转换矩阵,建立了双足溜冰机器人统一的运动学模型,推导了机器人正逆运动学公式.通过步态规划仿真实验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.