改进的极小连通支配集SLAM数据关联方法

来源 :计算机应用 | 被引量 : 5次 | 上传用户：lzhwei002

【摘要】

：

地图的极小连通支配集(MCDS)方法解决了机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中数据关联的规模随地图的不断增长而增加的问题。为了进一步优化MCDS方法的性能,对它进行了两处改进:一是延迟建立极小连通支配集;二是自适应地搜索极小连通支配集。K时刻的极小连通支配集子图延迟一个时间步而在K+1时刻建立,根据环境特征的疏密,搜索与K时刻接近的N个时间步内获得的地图数据,同时应用联合相容检验准则和分支定

【作者】

：

王晓华傅卫平

【机构】

：

西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安工程大学电子信息学院

【出处】

：

计算机应用

【发表日期】

：

2010年09期

【关键词】

：

同时定位与地图创建数据关联极小连通支配集 Simultaneous Localization and Mapping-building （ SLAM） d

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