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车载GNSS/INS导航系统采用低成本低精度的微机电捷联惯导模块,为保障车载复杂环境中,GNSS定位精度提高的要求,设计一种低时延的自适应卡尔曼滤波的超紧组合导航方法。通过实际实验验证了所提方法的可用性。实验结果表明,当GNSS信号失锁时,系统的位置精度仍能满足要求,能够有效减小组合导航系统中弱GNSS信号时的误差发散,是一种适用于车载低成本、高可靠性、中等精度的方案。