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目的研究控制系统中传感器软硬故障诊断和信号恢复.方法提出一种两级神经网络(NN)包括一个主神经网络和若干个局部神经网络方法.主神经网络负责诊断传感器故障,其输入为各传感器在时刻t的信号,输出为各传感器在时刻t+1的信号.各局部网络负责传感器故障诊断和信号恢复.每一个局部网络对应一个传感器,局部神经网络输出为相应的传感器在时刻t+1的信号,其输入为其余传感器在时刻t的信号.各网络均采用先学习,后工作的在线学习方法.结果与结论所述方法具有在线学习、故障误检率低、可以诊断多个传感器软硬故障的优点.对气垫船中传感